Электропривода с Синхронным Двигателем
Инвертор с искусственной коммутацией вентилей — это преобразователь постоянного напряжения или тока в переменный с принудительной коммутацией вентилей, вследствие чего его работа практически не зависит от характера и режима нагрузки. Схема ВД с искусственной коммутацией, устраняющей возникающие при пуске трудности, характерные для инверторов с естественной коммутацией, представлена на рис. 6.11.
Регулирование скорости вентильного двигателя 4 может производиться за счет изменения напряжения на выходе выпрямителя 1 с помощью сигнала Ua от блока его управления 7, изменения угла управления тиристорами автономного инвертора 3 (сигнал 
с выхода блока управления инвертором 6) и изменения тока возбуждения Iв.м. Уровень скорости в первых двух случаях определяется задающим сигналом Uз.с. Датчик положения ротора 5 обеспечивает посредством сигнала 
, пропорционального положения ротора двигателя, требуемую коммутацию тиристоров инвертора 3. Реактор 2, включенный между выпрямителем 1 и инвертором 3, вы выполняет роль фильтра.
Проблема пуска ВД не возникает так же при использовании преобразователей частоты с непосредственной связью. В этих преобразователях коммутация вентилей осуществляется естественным путем при переходе сетевого напряжения через нуль. Однако, как отмечалось выше, преобразователи частоты с непосредственной связью обладают ограниченными регулировочными возможностями.
Для получения высокого качества регулирования координат в статических и динамических режимах в ЭП с ВД используются различные обратные связи. Выпускаемые в настоящее время вентильные двигатели серий
ЭПБ-1 и ЭПБ-2 предназначены для использования в электроприводах механизмов станков и роботов.
ЭЛЕКТРОПРИВОД С ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ
Исполнительные органы некоторых рабочих машин и механизмов должны совершать строго дозированные перемещения с фиксацией своего положения в конце движения. В ЭП таких машин и механизмов успешно применяются шаговые двигатели (ШД) разных типов, образующие основу дискретного ЭП.
Широкое распространение дискретного ЭП определяется еще и тем обстоятельством, что он естественным образом сочетается с цифровыми управляющими машинами, программными устройствами и микропроцессорами, которые все шире применяются во всех отраслях техники. Например, дискретный ЭП используется для металлообрабатывающих станков с числовым программным управлением (ЧПУ), роботов и манипуляторов, в гибком автоматизированном производстве, в электронной и часовой промышленности и др.
ЭП с ШД в настоящее время используются на мощности от долей ватта до нескольких киловатт, что определяется мощностью серийно выпускаемых двигателей. Расширение шкалы мощности дискретных ЭП можно достигнуть используя серийные АД, которые за счет соответствующего управления могут работать в шаговом режиме.
Шаговый двигатель по принципу своего действия аналогично синхронному, но в отличие от последнего магнитное поле ШД перемещается (вращается) не непрерывно, а дискретно, шагами. Достигается за счет импульсного возбуждения обмоток ШД с мощью электронного коммутатора, который преобразует одноканальную последовательность управляющих импульсов в многоканальную систему напряжений, прикладываемых к его обмоткам (фазам).
Дискретному характеру напряжения на фазах ШД соответствует дискретное вращение (перемещение) электромагнитного поля в воздушном зазоре, вследствие чего движение ротора состоит из последовательных элементарных поворотов или шагов.
Принцип действия и основные свойства шагового двигателя.
Принцип получения дискретного перемещения ротора рассмотрим на примере простейшей схемы двухфазного ШД (рис. 6.12, а).
ШД имеет на статоре две пары явно выраженных полюсов, на которых находятся обмотки возбуждения (управления) : обмотка 4 с выводами 1Н — 1К и обмотка 3 с выводами 2Н — 2К. Каждая из обмоток состоит из двух частей, находящихся на противоположных полюсах статора 2. Ротором в рассматриваемой схеме является двухполюсны постоянный магнит 5.
Питание обмоток осуществляется импульсами напряжения, поступающими с устройства управления, которое преобразует одно из последовательных входных импульсов управления с частотой 
в многоканальную по числу фаз ШД. Рассмотрим работу ШД, предположив, что в начальный момент времени напряжение подается на обмотку 4. Прохождение тока по этой обмотке вызывает появление магнитного поля статора 2 с вертикально расположенными полюсами N — S. В результате взаимодействия этого поля с постоянным магнитом (ротором) последний займет равновесное положение, в котором оси магнитных полей статора и ротора совпадают. Положение будет устойчивым, поскольку при отклонении от него на ротор будет действовать момент (синхронизирующий), стремящийся вернуть его в положение равновесия:
М = Мmax sinα,
где α – угол между осями магнитных полей статора и ротора; Мmax — максимальный момент.
Допустим, что с помощью блока управления 1 напряжение снимается с обмотки 4 и подается на обмотку 3. В этом случае образуется магнитное поле статора с горизонтальными полюсами, т.е. магнитное поле дискретно совершило поворот на четверть окружности статора. При этом между осями статора и ротора появляется угол рассогласования α = 90˚ и на ротор будет действовать в соответствии с формулой вращающий момент М = Мmax, под действием которого он повернется на четверть окружности статора и займет новое устойчивое равновесное положение, показанное сплошной линией. Таким образом, вслед за шаговым перемещением поля статора совершит такое же шаговое перемещение и ротор двигателя.
Предположим, что отключилась обмотка 3 и питание вновь подается на обмотку 4, но с противоположной, а полярностью напряжения. Магнитное поле статора опять будет иметь вертикально расположенные полюсы, а полярностью. Это означает, что магнитное поле совершило еще один шаг на четверть окружности и снова на ротор будет действовать синхронизирующий момент, который повернет его в положение, показанное на рис. Следующий шаг в том же направлении ротор совершит, если отключить обмотку 4 и подключить об мотку 3 с обратной полярностью напряжения. И наконец, ротор завершит полный оборот при снятии напряжения с обмотки 3 и подаче напряжения на обмотку 4.
Перейти на страницу: 1 2 3 4 5