Исследование рычажного механизма - Курсовой проект
Находим вторые производные по 
, предполагая, что нам известны первые производные
Построим графики 
и 
для 
Второй контур (0-3-4-5-0)
Дифференцируем групповые уравнения по
По правилу Крамера
Построим графики 
и 
для
Находим вторые производные по , предполагая, что нам известны первые производные
Построим графики 
и 
для
Кинетостатический расчет механизма
Задачей кинетостатического расчета является определение реакций в кинематических парах и движущего момента 
, приложенного к входному звену механизма, с учетом сил инерции подвижных звеньев. А также проверка с помощью уравнения Даламбера-Лагранжа.
К выходному звену 5 тангенсного механизма приложена сила 
На протяжении холостого хода и до 
рабочего хода она равна 0, с рабочего хода и до 
рабочего хода линейно возрастает от 0 до 1000 Н и остается такой до конца рабочего хода.
Расчет сил реакций в кинематических парах будем вести, начиная с последней группы III. При этом считаем заданными массы всех подвижных звеньев, а силы инерции, моменты сил инерции и силы тяжести находятся следующим образом:
- сила инерции, где 
- масса i-го звена, 
- угловая скорость входного звена, 
- координата центра масс i-го звена.
- момент силы инерции, где 
- осевой момент инерции i-го звена.
Введем обозначения
- центр масс звена 5, 
- центр масс звена 3, 
, 
Рассмотрим группу III. Активные и пассивные силы, действующие на группу III
Уравнения кинетостатики структурной группы III
Так как звено 5 совершает только поступательное движение вдоль оси X, то силы инерции 
и 
.
Силы реакции со стороны звена 3 направлены перпендикулярно ему, о чем говорит направление силы 
.
Из этих уравнений найдем
Построим графики 
и 
для
Рассмотрим группу II. Активные и пассивные силы, действующие на группу II
Уравнения кинетостатики структурной группы II
Из этих уравнений найдем
Построим графики 
, 
и 
для